Grad Senj staro je naselje utemeljeno pred više od 3000 godina na brdu Kuk, istočno od današnjeg Senja. U prapovijesno vrijeme ispod utvrđenog naselja, na utoku bujice u dugi zaljev, nalazilo se sidrište i trgovište na kojemu se obavljala razmjena dobara između stanovnika iz unutrašnjosti, otočana i primoraca. Zbog porasta važnosti trgovišta, stanovništvo gradine postupno se spuštalo u podnožje i osnovalo novo naselje koje se prvi put spominje u IV. st. pr. Kr. u Periplusu grčkog moreplovaca Pseudoskilaka pod imenom Attienites.

Sredinom II. st. pr. Kr. u ove krajeve dolaze Rimljani i postupno preuzimaju kontrolu nad gradom koji se u njihovo vrijeme naziva Senia. Iz Senije kreću na ratne pohode protiv Japoda i ostalih buntovnih ilirskih plemena u zaleđu. Oni su nastavili izgrađivati grad, posebice od sredine I. st. p. Kr. pa do IV. st. U vrijeme njihove vladavine Senia je postala glavno trgovačko, prometno i kulturno središte ovog dijela jadranske obale. Izgrađeni su: gradska vijećnica, vodovod, terme (kupališta), hramovi (posvećeni bogovima Dijani, Magni Mater/Kibeli i Liberu) i drugi objekti, o čemu svjedoče brojni arheološki nalazi kamenih spomenika, skulptura božanstava, arhitekture i groblja pronađenih na ovom području.

Tijekom V., VI. i VII. st., u vrijeme Seobe naroda, prodiru s istoka barbarska plemena koja prekidaju zlatno doba grada. Arheološkim istraživanjima ustanovljeni su tragovi paljevine i rušenja koje je izvela jedna od tih skupina. Danas ne možemo pouzdano utvrditi o kojoj se skupini radi. Najvjerojatnije su to prvi učinili Zapadni Goti (Vizigoti) koji u ovim krajevima borave u prvoj polovici V. st., a konačno rušenje izveli su Avari i Slaveni početkom VII. st.

Na antičkim ruševinama Hrvati u srednjem vijeku podižu novi grad koji u svom imenu čuva tradicije antičke Senije, tj. današnji Senj. O povijesti hrvatskoga Senja u prvim stoljećima poslije dolaska Hrvata gotovo da i nema podataka. Centar srednjovjekovne hrvatske države bio je južnije (u današnjoj Dalmaciji), pa Senj gubi značaj prometnog i trgovačkog središta. Tek sredinom XII. st. grad se opet spominje u pisanim vrelima. Tada je zbog promjene geopolitičkih odnosa i pomicanja središta države prema unutrašnjosti Senj ponovno dobio na važnosti. Godine 1169. osniva se biskupija, što ukazuje na značenje i važnost grada. Od godine 1184. grad pripada viteškom redu templara u čijem će posjedu ostati do 70-ih godina XIII. st. Poslije templara preuzimaju ga knezovi krčki, kasnije nazvani Frankopani (Frankapani), pod čijom će upravom obnoviti stari sjaj. Ponovno se razvija trgovina i raste značaj senjskoga prometnog pravca i luke. Gospodarski napredak stvorio je osnovu za izgradnju grada, brojnih crkava i samostana u gradu i okolici.

U srednjem je vijeku Senj poznat po glagoljici, pismu vjerojatno stvorenom još u IX. st. za potrebe evangelizacije Slavena. Od XII. st. glagoljica postoji još jedino na tlu Hrvatske, a osobito je razvijena na senjskom području. Godine 1248. senjski je biskup dozvolom pape Inocenta IV. postao jedini biskup u katoličkom svijetu koji može koristiti glagoljicu i narodni jezik u liturgiji. To je dalo novi poticaj razvoju ovoga pisma tijekom XIV. i XV. stoljeća, o čemu govore i brojni sačuvani glagoljski natpisi i rukom pisane knjige i dokumenti. U Senju je radila i glagoljska tiskara, osnovana oko 1494. godine, koja je bila među prvim tiskarama u cijeloj jugoistočnoj Europi i u kojoj su tiskane dvije inkunabule: Senjski glagoljski misal i Spovid općena.

Sredinom XV. st., u grad ulazi vojna posada Ugarsko – hrvatskog kralja Matije Korvina. Godine 1469. Senj će postati središte Senjske kapetanije koja je osnovana radi sve bliže osmanlijske opasnosti, ali i zbog obrane od ekspanzionističke politike Venecije. Osmanlijski ratni pohodi na ovo područje osobito su se intenzivirali u prvoj polovici XVI. st. kada je kraj oko Senja posve opustio, a sam grad postao utočište brojnim izbjeglicama s okupiranih područja. Od izbjeglica se formiraju vojne postrojbe, znameniti senjski uskoci, koji će do početka 20-ih godina XVII. st. uspješno braniti Senj i nanositi teške gubitke vojskama Osmanskoga Carstva i Venecije. Za potrebe obrane na brdu Trbušnjak 1558. godine završena je izgradnja tvrđave Nehaj u koju je bila smještena uskočka posada. Zbog junačkog otpora višestruko jačem neprijatelju ovi su hrabri borci ušli u legendu i narodnu pjesmu, a zbog novonastalih političkih prilika u XVII. st. postali su smetnja i opasnost za novu, miroljubiviju politiku Habsburške Monarhije prema Osmanskom Carstvu i Veneciji, te su bili raseljeni po ostalim hrvatskim krajevima.

Mirnija vremena omogućila su obnovu senjske trgovine, a time je bio osiguran i gospodarski prosperitet grada. Posebice je to izraženo u drugoj polovici XVIII. i prvoj polovici XIX. st. kada se izvode veliki građevinski radovi (izgradnja nove Jozefinske ceste, obnova luke, gradnja velikih, tzv. Carskih magazina, regulacija bujice i sl.). Tada počinje novo zlatno doba grada koji će postati jedan od najznačajnijih gospodarskih i kulturnih centara ondašnje Hrvatske. Senjska luka postaje jedna od najvažnijih u državi. Kroz nju prolazi uvoz soli i izvoz žita i drveta. Senjski pomorci na svojim brodovima plove diljem svijeta, a osobito intenzivno trguju s mediteranskim zemljama. U prosperitetni grad doseljavaju se poduzetnici i radna snaga, osnivaju se trgovačka i brodograđevna društva, trgovinska i obrtnička komora, a razvija se i značajna kulturna djelatnost. Osnivaju se: gradska glazba, čitaonica i ostala kulturna društva. Senj postaje značajan kulturni centar, a njegovi intelektualci i građani nositelji hrvatske nacionalne ideologije. U gradu su rođeni i živjeli najpoznatiji hrvatski književnici i pjesnici onoga vremena: Silvije Strahimir Kranjčević (1865. – 1908.), Vjenceslav Novak (1859. – 1905.), Milutin Cihlar Nehajev (1880. – 1931.), Milan Ogrizović (1877. – 1923.)…

Izgradnja željezničke pruge Karlovac – Rijeka (1873.) koja je zaobišla Senj imala je pogubne posljedice za gospodarstvo i trgovački značaj grada. Promet u luci je veoma smanjen, a roba je skrenula prema Trstu i Rijeci koji su željezničkim vezama bili povezani sa zaleđem. Uloga Senja svedena je na izvoznu luku za drvo iz šire okolice. Izostanak gospodarskog prosperiteta i marginaliziranje senjskoga prometnog pravca negativno su djelovali na sve ostale vidove života u gradu i široj okolici, tako da već krajem XIX. st. dolazi do odljeva kapitala i stanovništva. To će se u XX. st. intenzivirati, posebice nakon svršetka Drugog svjetskog rata, kada se gospodarskim razlozima pridružuju i politički. U Drugom svjetskom ratu stara gradska jezgra je znatno oštećena u bombardiranjima pri čemu je nestao veliki dio izuzetno vrijedne kulturne baštine. No, dosta se spomenika i sačuvalo, što Senj danas čini zanimljivim za domaće i strane posjetitelje.

Senj, bakrorez J.W. Valvasora iz 1689. godine